Árvore Aleatória de Exploração Rápida
A Árvore Aleatória de Exploração Rápida (Rapidly-Exploring Random Tree, RRT) é um algoritmo de planejamento de movimento que constrói uma árvore de trajetos viáveis amostrando iterativamente configurações aleatórias no espaço de trabalho e conectando-as ao nó existente mais próximo na árvore. Introduzida por LaValle em 1998, a RRT representa um avanço para o planejamento de movimento em alta dimensionalidade, permitindo que robôs encontrem trajetos livres de colisão em ambientes complexos com obstáculos, limites de juntas e restrições cinemáticas.
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Fontes
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Como citar esta página
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/pt/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
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