Filtro de Partículas com Dados Ausentes

Um filtro de partículas adaptado para modelos de espaço de estados nos quais algumas observações estão ausentes. O algoritmo rastreia um estado oculto ao longo do tempo usando uma nuvem de amostras aleatórias ponderadas (partículas); quando um passo de tempo não tem valor observado, o passo de atualização de peso é simplesmente pulado, de modo que as partículas se propagam para frente usando apenas o modelo de transição até que novos dados cheguem.