Rapidly-Exploring Random Tree
Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) er en bevegelsesplanleggingsalgoritme som bygger et tre av gjennomførbare stier ved iterativt å sample tilfeldige konfigurasjoner i arbeidsrommet og koble dem til nærmeste eksisterende node i treet. Introdusert av LaValle i 1998, er RRT et gjennombrudd for bevegelsesplanlegging i høy-dimensjonale rom, og gjør det mulig for roboter å finne kollisjonsfrie stier i komplekse miljøer med hindringer, leddgrenser og kinematiske begrensninger.
Les hele metoden
Logg inn med en gratis konto for å lese denne delen.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Kilder
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Slik siterer du denne siden
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/no/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- TilbakemeldingslineariseringReguleringsteknikk↔ compare
- Modellprediktiv reguleringReguleringsteknikk↔ compare
- Probabilistic RoadmapReguleringsteknikk↔ compare
Referert av
Funnet en feil på denne siden? Rapporter eller foreslå en rettelse →