순방향 기구학

순방향 기구학(Forward kinematics)은 근위부 분절(proximal segments)의 관절 각도를 기반으로 원위부 분절(distal body segment, 예: 손)의 위치와 자세를 계산하는 것이다. 원래 로보틱스 분야에서 John Craig가 형식화하고 생체역학(biomechanics)에 적용된 이 방법은, 알려진 관절 구성으로부터 끝점(endpoint)의 위치를 예측할 수 있게 한다.