Controllo a Modi Scivolanti
Il Controllo a Modi Scivolanti (SMC) è una tecnica di controllo non lineare robusta che forza un sistema a seguire una superficie predeterminata (la superficie di scivolamento) nello spazio degli stati mediante ingressi di controllo discontinui (bang-bang o commutazione ad alta frequenza). Sviluppato da Utkin e ulteriormente avanzato da Slotine, l'SMC è notevolmente insensibile alle variazioni parametriche e ai disturbi: una volta che il sistema raggiunge la superficie di scivolamento, il suo comportamento è determinato unicamente dalla geometria della superficie, non dall'incertezza. Ciò rende l'SMC potente per sistemi non lineari, manipolatori e sistemi incerti dove la robustezza è fondamentale.
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Fonti
- Utkin, V. I. (1977). Variable structure systems with sliding modes. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
- Slotine, J. J. E. (1984). Sliding controller design for non-linear systems. International Journal of Control, 40(2), 421-434. DOI: 10.1080/00207178408933284 ↗
- Utkin, V. I. (2009). Variable structure systems with sliding modes: A survey. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
Come citare questa pagina
ScholarGate. (2026, June 3). Sliding Mode Control. ScholarGate. https://scholargate.app/it/control-theory/sliding-mode-control
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- Linearizzazione a retroazioneTeoria del controllo↔ compare
- Controllo H-infinitoTeoria del controllo↔ compare
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