माहोनी फ़िल्टर
माहोनी फ़िल्टर एक पूरक पर्यवेक्षक-आधारित अभिवृत्ति फ़िल्टर है जो चतुर्भुज अभिविन्यास का अनुमान लगाने के लिए जाइरोस्कोप, एक्सेलेरोमीटर और मैग्नेटोमीटर मापों को एकीकृत करता है। रॉबर्ट माहोनी और उनके सहयोगियों द्वारा 2008 में विकसित, यह फ़िल्टर आनुपातिक-अभिन्न नियंत्रण सिद्धांतों का उपयोग करके जाइरोस्कोप दर एकीकरण को वेक्टर मापों (एक्सेलेरोमीटर, कंपास) से सुधारात्मक प्रतिक्रिया के साथ जोड़ता है। माहोनी फ़िल्टर कल्मन फ़िल्टर के समान प्रदर्शन प्रदान करता है, लेकिन सरल कार्यान्वयन और कम कम्प्यूटेशनल लागत के साथ, जो इसे संसाधन-सीमित प्रणालियों और वास्तविक-समय नियंत्रण के लिए आदर्श बनाता है।
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स्रोत
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/hi/aerospace/mahony-filter
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