Machine learningMotion Planning
עץ אקראי מתרחב במהירות
עץ אקראי מתרחב במהירות (RRT) הוא אלגוריתם לתכנון תנועה הבונה עץ של נתיבים אפשריים על ידי דגימה איטרטיבית של תצורות אקראיות במרחב העבודה וחיבורן לצומת הקיים הקרוב ביותר בעץ. ה-RRT, שהוצג על ידי LaValle בשנת 1998, מהווה פריצת דרך בתכנון תנועה בממדים גבוהים, ומאפשר לרובוטים למצוא נתיבים ללא התנגשויות בסביבות מורכבות עם מכשולים, מגבלות מפרקים ואילוצים קינמטיים.
קראו את השיטה במלואה
לחברים בלבד
התחברותהתחברו עם חשבון חינמי כדי לקרוא חלק זה.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
מקורות
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
איך לצטט עמוד זה
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/he/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- ליניאריזציית משובתורת הבקרה↔ compare
- בקרה מבוססת מודל חיזויתורת הבקרה↔ compare
- מפת דרכים הסתברותיתתורת הבקרה↔ compare