Modelo de Error INS

El Modelo de Error INS es un marco matemático que caracteriza cómo los errores en las mediciones de los sensores inerciales se propagan a través de las estimaciones de posición, velocidad y actitud de un sistema de navegación. Desarrollado durante la década de 1960 y refinado a lo largo de décadas de investigación en navegación, el modelo de error permite el diseño de filtros de estimación óptimos (por ejemplo, filtros de Kalman) que fusionan mediciones inerciales con referencias externas (GNSS, LiDAR, cámaras) para acotar y corregir los errores acumulados. El modelo de error es fundamental para comprender y mejorar el rendimiento de la navegación inercial.