Arbre d'Exploració Ràpida Aleatòria
L'Arbre d'Exploració Ràpida Aleatòria (Rapidly-Exploring Random Tree, RRT) és un algorisme de planificació de moviment que construeix un arbre de trajectòries factibles mostrejant iterativament configuracions aleatòries a l'espai de treball i connectant-les al node existent més proper de l'arbre. Introduït per LaValle el 1998, l'RRT va suposar un avenç per a la planificació de moviment en alta dimensionalitat, permetent als robots trobar trajectòries lliures de col·lisions en entorns complexos amb obstacles, límits d'articulació i restriccions cinemàtiques.
Llegeix el mètode complet
Inicia la sessió amb un compte gratuït per llegir aquesta secció.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Fonts
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Com citar aquesta pàgina
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/ca/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- Linealització per retroalimentacióTeoria de control↔ compare
- Control Predictiu per ModelTeoria de control↔ compare
- Roadmap ProbabilísticTeoria de control↔ compare
Citat per
Has vist cap problema en aquesta pàgina? Informa'n o suggereix una correcció →