مرشح ماهوني (Mahony Filter)
مرشح ماهوني هو مراقب تكاملي قائم على مبدأ المراقب (observer-based complementary observer) يدمج قياسات الجيروسكوب ومقياس التسارع والبوصلة لتقدير التوجيه الرباعي (quaternion orientation). طور المرشح روبرت ماهوني وزملاؤه في عام 2008، وهو يجمع بين تكامل معدل الجيروسكوب مع تغذية راجعة تصحيحية من قياسات المتجهات (مقياس التسارع، البوصلة) باستخدام مبادئ التحكم النسبي-التكاملي (proportional-integral control). يوفر مرشح ماهوني أداءً مشابهًا لمرشحات كالمان (Kalman Filters) ولكنه يتميز بتنفيذ أبسط وتكلفة حسابية أقل، مما يجعله مثاليًا للأنظمة ذات الموارد المحدودة والتحكم في الوقت الفعلي.
اقرأ الطريقة كاملة
سجّل الدخول بحساب مجاني لقراءة هذا القسم.
خريطة المناهج
محيط المناهج ذات الصلة — اختر عقدةً للاستكشاف.
المصادر
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
كيف تستشهد بهذه الصفحة
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/ar/aerospace/mahony-filter
أيُّ منهج؟
ضع هذا المنهج إلى جانب أقرب نظائره واقرأهما جنباً إلى جنب — المكتبة تضع الكتب على الطاولة، والاختيار لك.
- نظام مرجعي للموقف والاتجاه (AHRS)هندسة الطيران والفضاء↔ قارن
- مرشح مادجويكهندسة الطيران والفضاء↔ قارن
- تمثيل الاتجاه بالرباعياتهندسة الطيران والفضاء↔ قارن