Denavit-Hartenberg-parametrar
Denavit-Hartenberg-konventionen (DH) är en systematisk matematisk metod för att tilldela koordinatsystem till länkarna i en ledad robot eller mekanism, vilket möjliggör kompakt representation och beräkning av framåt- och inverskinematik. Metoden introducerades av Denavit och Hartenberg 1955 och använder endast fyra parametrar per led för att beskriva det rumsliga förhållandet mellan intilliggande länkar, vilket dramatiskt förenklar kinematisk analys och styrning av komplexa flervarvssystem.
Läs hela metoden
Logga in med ett kostnadsfritt konto för att läsa avsnittet.
Metodkarta
Närområdet av besläktade metoder — välj en nod för att utforska.
Källor
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Så citerar du den här sidan
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/sv/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Vilken metod?
Placera den här metoden bredvid sina närmaste släktingar och läs dem sida vid sida — biblioteket lägger fram böckerna på bordet; valet är ditt.
- Generering av CNC-verktygsbanorProduktionsteknik↔ jämför
- Design for Manufacturing and AssemblyProduktionsteknik↔ jämför
- Invers kinematikProduktionsteknik↔ jämför
- ModalanalyseProduktionsteknik↔ jämför
Refereras av
Similar methods
Hittade du ett fel på sidan? Rapportera eller föreslå en rättelse →