Snabbt utforskande slumpmässigt träd
Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) är en algoritm för rörelseplanering som bygger ett träd av möjliga vägar genom att iterativt sampla slumpmässiga konfigurationer i arbetsytan och ansluta dem till den närmaste befintliga noden i trädet. RRT introducerades av LaValle 1998 och var ett genombrott för rörelseplanering i högdimensionella utrymmen, vilket gör det möjligt för robotar att hitta kollisionsfria vägar i komplexa miljöer med hinder, ledgränser och kinematiska begränsningar.
Läs hela metoden
Logga in med ett kostnadsfritt konto för att läsa avsnittet.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Källor
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Så citerar du den här sidan
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/sv/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- ÅterkopplinglineariseringsmetodenReglerteknik↔ compare
- Modellprediktiv regleringReglerteknik↔ compare
- Probabilistic RoadmapReglerteknik↔ compare
Refereras av
Hittade du ett fel på sidan? Rapportera eller föreslå en rättelse →