Быстро исследующее случайное дерево
Быстро исследующее случайное дерево (RRT) — это алгоритм планирования движения, который строит дерево допустимых траекторий путем итеративного выборки случайных конфигураций в рабочей области и их соединения с ближайшим существующим узлом в дереве. Представленный ЛаВалле в 1998 году, RRT стал прорывом в планировании движения в пространствах высокой размерности, позволяя роботам находить траектории без столкновений в сложных средах с препятствиями, ограничениями суставов и кинематическими ограничениями.
Читать метод полностью
Войдите с бесплатным аккаунтом, чтобы прочитать этот раздел.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Источники
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Как цитировать эту страницу
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/ru/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- Линеаризация обратной связьюТеория управления↔ compare
- Модельно-прогнозирующее управлениеТеория управления↔ compare
- Вероятностная дорожная картаТеория управления↔ compare
Упоминается в
Нашли ошибку на этой странице? Сообщите о ней или предложите исправление →