Modelo de Erro INS

O Modelo de Erro INS é um arcabouço matemático que caracteriza como os erros nas medições de sensores inerciais se propagam através das estimativas de posição, velocidade e atitude de um sistema de navegação. Desenvolvido durante a década de 1960 e refinado ao longo de décadas de pesquisa em navegação, o modelo de erro permite o projeto de filtros de estimação ótimos (por exemplo, filtros de Kalman) que fundem medições inerciais com referências externas (GNSS, LiDAR, câmeras) para limitar e corrigir erros acumulados. O modelo de erro é fundamental para a compreensão e melhoria do desempenho da navegação inercial.