Drzewo Szybko Eksplorujące Losowe
Drzewo Szybko Eksplorujące Losowe (RRT) jest algorytmem planowania ruchu, który buduje drzewo wykonalnych ścieżek poprzez iteracyjne próbkowanie losowych konfiguracji w przestrzeni roboczej i łączenie ich z najbliższym istniejącym węzłem w drzewie. Wprowadzone przez LaValle w 1998 roku, RRT stanowi przełom w planowaniu ruchu w przestrzeniach o wysokiej wymiarowości, umożliwiając robotom znajdowanie ścieżek wolnych od kolizji w złożonych środowiskach z przeszkodami, ograniczeniami stawów i ograniczeniami kinematycznymi.
Przeczytaj pełny opis metody
Zaloguj się na bezpłatne konto, aby przeczytać tę sekcję.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Źródła
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Jak cytować tę stronę
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/pl/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- Linearyzacja sprzężeniem zwrotnymTeoria sterowania↔ compare
- Sterowanie predykcyjne oparte na modeluTeoria sterowania↔ compare
- Probabilistyczna Mapa DrogowaTeoria sterowania↔ compare
Cytowana przez
Widzisz błąd na tej stronie? Zgłoś go lub zaproponuj poprawkę →