Mahony-filter
Mahony-filteret er en komplementær observatør-basert holdningsfilter som fusjonerer gyroskop-, akselerometer- og magnetometer-målinger for å estimere kvaternionorientering. Filteret ble utviklet av Robert Mahony og kolleger i 2008, og kombinerer gyroskop-rateintegrasjon med korrigerende tilbakemelding fra vektor-målinger (akselerometer, kompass) ved bruk av proporsjonal-integral reguleringsprinsipper. Mahony-filteret gir lignende ytelse som Kalman-filtre, men med enklere implementasjon og lavere beregningskostnad, noe som gjør det ideelt for systemer med begrensede ressurser og sanntidskontroll.
Les hele metoden
Logg inn med en gratis konto for å lese denne delen.
Metodekart
Nabolaget av beslektede metoder — velg en node for å utforske.
Kilder
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Slik siterer du denne siden
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/no/aerospace/mahony-filter
Hvilken metode?
Sett denne metoden ved siden av sin nærmeste slektning og les dem side om side — biblioteket legger bøkene på bordet; valget er ditt.
- AHRSLuft- og romfart↔ sammenlign
- Madgwick-filterLuft- og romfart↔ sammenlign
- Kvarternion-orienteringLuft- og romfart↔ sammenlign
Referert av
Funnet en feil på denne siden? Rapporter eller foreslå en rettelse →