Process / pipelineKinematic representation
Denavit-Hartenberg 파라미터
Denavit-Hartenberg (DH) 규약은 관절 로봇 또는 메커니즘의 링크에 좌표계를 체계적으로 할당하는 수학적 방법론으로, 순기구학과 역기구학의 간결한 표현과 계산을 가능하게 합니다. 1955년 Denavit과 Hartenberg가 소개한 이 방법은 인접 링크 간의 공간적 관계를 설명하기 위해 각 조인트마다 네 개의 파라미터만을 사용하여 복잡한 다중 조인트 시스템의 기구학적 분석 및 제어를 극적으로 단순화합니다.
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출처
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
이 페이지 인용 방법
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/ko/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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