Process / pipelineComplementary Filtering
마요니 필터
마요니 필터는 자이로스코프, 가속도계, 지자기계 측정값을 융합하여 쿼터니언 방향을 추정하는 보상형 옵저버 기반 자세 필터입니다. 2008년 로버트 마요니와 동료들이 개발한 이 필터는 비례-적분 제어 원리를 사용하여 벡터 측정값(가속도계, 나침반)으로부터의 보정 피드백과 자이로스코프 속도 적분을 결합합니다. 마요니 필터는 칼만 필터와 유사한 성능을 제공하지만 구현이 간단하고 계산 비용이 낮아 리소스가 제한된 시스템 및 실시간 제어에 이상적입니다.
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출처
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
이 페이지 인용 방법
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/ko/aerospace/mahony-filter
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