Process / pipelineNumerical computation
逆運動学
逆運動学（Inverse Kinematics, IK）は、関節機構の先端（ツール）を所望の姿勢（位置および向き）に配置・配向するために必要な関節角度を決定する計算上の問題である。関節角度から先端位置を計算する順運動学（Forward Kinematics）とは対照的に、逆運動学はその逆写像を解く。これはロボット制御に不可欠であり、所望の目標位置が与えられた場合、IKはそれを達成する関節コマンドを見つける。
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出典
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
- Pieper, D. L. (1968). The kinematics of manipulators under computer control. Ph.D. Dissertation, Stanford University. link ↗
このページの引用方法
ScholarGate. (2026, June 3). Inverse Kinematics Problem Solving for Articulated Mechanisms. ScholarGate. https://scholargate.app/ja/manufacturing/inverse-kinematics
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