デナヴィット・ハーテンバーグパラメータ

デナヴィット・ハーテンバーグ（DH）規約は、関節型ロボットや機構のリンクに座標系を体系的に割り当てるための数学的方法であり、順運動学および逆運動学のコンパクトな表現と計算を可能にする。1955年にデナヴィットとハーテンバーグによって導入されたこの方法では、隣接するリンク間の空間的関係を記述するために、ジョイントあたり4つのパラメータのみを使用し、複雑な多関節システムの運動解析と制御を劇的に簡略化する。