Cinematica Inversa
La cinematica inversa è il problema computazionale di determinare gli angoli articolari richiesti per posizionare e orientare l'end-effector (utensile) di un meccanismo articolato in una posa desiderata (posizione e orientamento). A differenza della cinematica diretta, che calcola la posizione dell'end-effector dagli angoli articolari, la cinematica inversa risolve la mappatura inversa. Questo è essenziale per il controllo robotico: data una posizione target desiderata, la CI trova i comandi articolari che la realizzano.
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Fonti
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
- Pieper, D. L. (1968). The kinematics of manipulators under computer control. Ph.D. Dissertation, Stanford University. link ↗
Come citare questa pagina
ScholarGate. (2026, June 3). Inverse Kinematics Problem Solving for Articulated Mechanisms. ScholarGate. https://scholargate.app/it/manufacturing/inverse-kinematics
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