Parametri Denavit-Hartenberg
La convenzione Denavit-Hartenberg (DH) è un metodo matematico sistematico per assegnare sistemi di coordinate ai collegamenti di un robot o meccanismo articolato, consentendo una rappresentazione e un calcolo compatti della cinematica diretta e inversa. Introdotto da Denavit e Hartenberg nel 1955, questo metodo utilizza solo quattro parametri per giunto per descrivere la relazione spaziale tra collegamenti adiacenti, semplificando drasticamente l'analisi cinematica e il controllo di complessi sistemi multi-giunto.
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Fonti
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Come citare questa pagina
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/it/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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