Parameter Denavit-Hartenberg
Konvensi Denavit-Hartenberg (DH) adalah metode matematis sistematis untuk menetapkan kerangka koordinat ke tautan (link) robot atau mekanisme artikulasi, yang memungkinkan representasi ringkas dan komputasi kinematika maju (forward kinematics) dan mundur (inverse kinematics). Diperkenalkan oleh Denavit dan Hartenberg pada tahun 1955, metode ini hanya menggunakan empat parameter per sambungan (joint) untuk menggambarkan hubungan spasial antara tautan yang berdekatan, secara dramatis menyederhanakan analisis kinematik dan kontrol sistem kompleks multi-sambungan.
Baca metode selengkapnya
Masuk dengan akun gratis untuk membaca bagian ini.
Peta metode
Lingkup metode terkait — pilih sebuah simpul untuk menjelajah.
Sumber
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Cara menyitasi halaman ini
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/id/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Metode yang mana?
Letakkan metode ini berdampingan dengan kerabat terdekatnya dan baca secara bersisian — pustaka menata bukunya di atas meja; pilihan ada di tangan Anda.
- Generasi Jalur Perkakas CNCManufaktur↔ bandingkan
- Desain untuk Manufaktur dan PerakitanManufaktur↔ bandingkan
- Kinematika InversManufaktur↔ bandingkan
- Analisis ModalManufaktur↔ bandingkan
Dirujuk oleh
Similar methods
Menemukan masalah di halaman ini? Laporkan atau usulkan perbaikan →