Mahonyjev filtar
Mahonyjev filtar je komplementarni opservacijski filtar zasnovan na principu promatrača koji kombinira podatke žiroskopa, akcelerometra i magnetometra za procjenu orijentacije pomoću kvaterniona. Razvijen od strane Roberta Mahonyja i suradnika 2008. godine, filtar kombinira integraciju brzine žiroskopa s korektivnom povratnom spregom iz vektorskih mjerenja (akcelerometar, kompas) koristeći principe proporcionalno-integralnog upravljanja. Mahonyjev filtar pruža performanse slične Kalmanovim filtrima, ali s jednostavnijom implementacijom i nižim računskim troškovima, što ga čini idealnim za sustave s ograničenim resursima i za upravljanje u stvarnom vremenu.
Pročitajte cijelu metodu
Prijavite se besplatnim računom kako biste pročitali ovaj odjeljak.
Karta metoda
Okruženje srodnih metoda — odaberite čvor za istraživanje.
Izvori
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Kako citirati ovu stranicu
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/hr/aerospace/mahony-filter
Koja metoda?
Postavite ovu metodu uz njoj najsrodnije i pročitajte ih jednu uz drugu — knjižnica vam knjige stavlja na stol; izbor je na vama.
- Sustav referenciranja stava i smjera (AHRS)Zrakoplovstvo i svemir↔ usporedi
- Madgwickov filtarZrakoplovstvo i svemir↔ usporedi
- Kvaternionska orijentacijaZrakoplovstvo i svemir↔ usporedi
Citirana u
Uočili ste pogrešku na ovoj stranici? Prijavite je ili predložite ispravak →