Nopeasti laajeneva satunnaishakupuu
Nopeasti laajeneva satunnaishakupuu (RRT) on liikesuunnittelualgoritmi, joka rakentaa toteuttamiskelpoisten polkujen puun ottamalla iteratiivisesti näytteitä satunnaisista konfiguraatioista työskentelytilassa ja yhdistämällä ne puun lähimpään olemassa olevaan solmuun. LaVallen vuonna 1998 esittelemä RRT oli läpimurto korkeaulotteisessa liikesuunnittelussa, mahdollistaen robottien löytää törmäyksettömiä polkuja monimutkaisissa ympäristöissä, joissa on esteitä, nivelrajoituksia ja kinemaattisia rajoituksia.
Lue koko menetelmä
Kirjaudu sisään maksuttomalla tilillä lukeaksesi tämän osion.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Lähteet
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Näin viittaat tähän sivuun
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/fi/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- Takaisinkytketty linearisointiSäätöteoria↔ compare
- Malliohjattu säätöSäätöteoria↔ compare
- Probabilistinen reitistöSäätöteoria↔ compare
Tähän viittaavat
Huomasitko virheen tällä sivulla? Ilmoita siitä tai ehdota korjausta →