فیلتر کالمن بدون اغتشاش (Unscented Kalman Filter - UKF)
فیلتر کالمن بدون اغتشاش (UKF) یک الگوریتم تخمین حالت غیرخطی است که سیستمهای غیرخطی را بدون نیاز به محاسبه صریح ژاکوبین تقریب میزند. UKF که در سال ۱۹۹۷ توسط Julier و Uhlmann معرفی شد، از تبدیل بدون اغتشاش (unscented transform) - یک روش قطعی برای ثبت آمار میانگین و کوواریانس از طریق مجموعهای با دقت انتخابشده از نقاط نمونه (نقاط سیگما) - استفاده میکند و این امر آن را برای سیستمهای بهشدت غیرخطی دقیقتر از فیلتر کالمن بسطیافته (Extended Kalman Filter - EKF) میسازد، در حالی که از بار محاسباتی محاسبات مشتق نیز اجتناب میکند.
مطالعهٔ کامل روش
برای خواندن این بخش با حساب رایگان وارد شوید.
نقشهٔ روش
همسایگی روشهای مرتبط — برای کاوش، یک گره را برگزینید.
منابع
- Julier, S. J., & Uhlmann, J. K. (1997). A new method for the nonlinear transformation of means and covariances in filters and estimators. IEEE Transactions on Automatic Control, 45(3), 477-482. link ↗
- Wan, E. A., & Van Der Merwe, R. (2000). The unscented Kalman filter for nonlinear estimation. Proceedings of the IEEE 2000 Adaptive Systems for Signal Processing, 153-158. link ↗
- Sarkka, S. (2013). Bayesian Filtering and Smoothing. Cambridge University Press. DOI: 10.1017/CBO9781139344203 ↗
نحوهٔ استناد به این صفحه
ScholarGate. (2026, June 3). Unscented Kalman Filter. ScholarGate. https://scholargate.app/fa/control-theory/unscented-kalman-filter
کدام روش؟
این روش را در کنار نزدیکترین روشهای خویشاوندش بگذارید و آنها را کنار هم بخوانید — کتابخانه کتابها را روی میز میگشاید؛ انتخاب با شماست.
- فیلتر کالمن تعمیمیافتهنظریه کنترل↔ مقایسه
- لگاریتمی-نمایی گاوسینظریه کنترل↔ مقایسه
ارجاعشده در
در این صفحه مشکلی دیدید؟ گزارش دهید یا اصلاحی پیشنهاد کنید →