فیلتر کالمن مقاوم (Robust Kalman Filter)

فیلتر کالمن مقاوم، بسطی از فیلتر کالمن کلاسیک است که برای حفظ برآورد قابل اعتماد حالت در شرایطی که نویز مشاهده یا فرآیند از فرض گاوسی فاصله می‌گیرند – به‌ویژه زمانی که داده‌ها حاوی داده‌های پرت، توزیع‌های با دم سنگین، یا خطاهای فاحش هستند – طراحی شده است. با جایگزینی یا کاهش وزن به‌روزرسانی‌های استاندارد حداقل مربعات با اصلاحات مبتنی بر تخمین M یا محدودکننده نفوذ، از انحراف برآورد حالت توسط یک اندازه‌گیری غیرعادی جلوگیری می‌کند.