Árbol de Exploración Rápida Aleatoria
El Árbol de Exploración Rápida Aleatoria (RRT, por sus siglas en inglés) es un algoritmo de planificación de movimiento que construye un árbol de trayectorias factibles muestreando iterativamente configuraciones aleatorias en el espacio de trabajo y conectándolas al nodo existente más cercano en el árbol. Introducido por LaValle en 1998, RRT representa un avance para la planificación de movimiento en alta dimensionalidad, permitiendo a los robots encontrar trayectorias libres de colisiones en entornos complejos con obstáculos, límites articulares y restricciones cinemáticas.
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Fuentes
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Cómo citar esta página
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/es/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
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- Linealización por RetroalimentaciónTeoría de control↔ compare
- Control Predictivo Basado en ModeloTeoría de control↔ compare
- Roadmap ProbabilísticoTeoría de control↔ compare
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