Filtro de Mahony
El Filtro de Mahony es un observador complementario basado en la fusión de mediciones de giroscopio, acelerómetro y magnetómetro para estimar la orientación en cuaterniones. Desarrollado por Robert Mahony y colegas en 2008, el filtro combina la integración de la tasa giroscópica con retroalimentación correctiva de mediciones vectoriales (acelerómetro, brújula) utilizando principios de control proporcional-integral. El Filtro de Mahony proporciona un rendimiento similar a los Filtros de Kalman pero con una implementación más simple y un menor costo computacional, lo que lo hace ideal para sistemas con recursos limitados y control en tiempo real.
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Fuentes
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Cómo citar esta página
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/es/aerospace/mahony-filter
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