Έλεγχος Backstepping

Το backstepping είναι μια συστηματική μέθοδος σχεδιασμού μη γραμμικού ελέγχου που αναλύει ένα σύνθετο μη γραμμικό σύστημα σε απλούστερα υποσυστήματα και σχεδιάζει έναν ελεγκτή αναδρομικά, στρώμα προς στρώμα, διασφαλίζοντας τη σταθερότητα σε κάθε βήμα. Αναπτύχθηκε από τους Krstic, Kanellakopoulos και Kokotovic, το backstepping επιτρέπει τον έλεγχο μη γραμμικών συστημάτων χωρίς να απαιτείται ακριβής γνώση του μοντέλου ή πλήρης γραμμικοποίηση κατάστασης, συνδυάζοντας την ευελιξία με την εγγυημένη σταθερότητα.