Unscented Kalman Filter

Unscented Kalman Filter (UKF) er en ikke-lineær tilstandsestimationsalgoritme, der approksimerer ikke-lineære systemer uden eksplicit beregning af Jacobians. UKF blev introduceret af Julier og Uhlmann i 1997 og anvender den ukontrollerede transformation—en deterministisk metode til at indfange middelværdi- og kovariansstatistikker gennem et nøje udvalgt sæt af stikprøvepunkter (sigma-punkter)—hvilket gør den mere nøjagtig end Extended Kalman Filter for stærkt ikke-lineære systemer, samtidig med at den undgår den beregningsmæssige byrde ved afledede beregninger.