Hurtigt-eksplorerende tilfældigt træ
Det hurtigt-eksplorerende tilfældige træ (RRT) er en bevægelsesplanlægningsalgoritme, der opbygger et træ af mulige stier ved iterativt at sample tilfældige konfigurationer i arbejdsrummet og forbinde dem til den nærmeste eksisterende knude i træet. Introduceret af LaValle i 1998, er RRT et gennembrud for bevægelsesplanlægning i højdimensionelle rum, der gør det muligt for robotter at finde kollisionsfri stier i komplekse miljøer med forhindringer, ledgrænser og kinematiske begrænsninger.
Læs hele metoden
Log ind med en gratis konto for at læse dette afsnit.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Kilder
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Sådan citerer du denne side
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/da/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- TilbagekoblingslineariseringReguleringsteknik↔ compare
- Model Predictive ControlReguleringsteknik↔ compare
- Probabilistic RoadmapReguleringsteknik↔ compare
Refereret af
Har du fundet en fejl på denne side? Indberet den eller foreslå en rettelse →