Paràmetres Denavit-Hartenberg
La convenció Denavit-Hartenberg (DH) és un mètode matemàtic sistemàtic per assignar marcs de referència als enllaços d'un robot o mecanisme articulat, permetent una representació compacta i el càlcul de la cinemàtica directa i inversa. Introduïda per Denavit i Hartenberg el 1955, aquest mètode utilitza només quatre paràmetres per articulació per descriure la relació espacial entre enllaços adjacents, simplificant dràsticament l'anàlisi cinemàtica i el control de sistemes complexos amb múltiples articulacions.
Llegeix el mètode complet
Inicia la sessió amb un compte gratuït per llegir aquesta secció.
Mapa de mètodes
El veïnat de mètodes relacionats — seleccioneu un node per explorar-lo.
Fonts
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Com citar aquesta pàgina
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/ca/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Quin mètode?
Poseu aquest mètode al costat dels seus parents més pròxims i llegiu-los de costat a costat — la biblioteca disposa els llibres sobre la taula; la tria és vostra.
- Generació de trajectòries d'eina CNCManufactura↔ compara
- Disseny per a la Fabricació i l'AcoblamentManufactura↔ compara
- Cinemàtica InversaManufactura↔ compara
- Anàlisi modalManufactura↔ compara
Citat per
Has vist cap problema en aquesta pàgina? Informa'n o suggereix una correcció →