Unscented Kalman Filter

UKF-এর মূল ধারণা হলো সুস্পষ্ট রৈখিকীকরণ (EKF-এ ব্যবহৃত) এর পরিবর্তে একটি পরিসংখ্যানিক নমুনা পদ্ধতি ব্যবহার করা। জ্যাকোবিয়ান গণনা করার পরিবর্তে, UKF বর্তমান অবস্থার অনুমান এবং তার সহভেদাঙ্কের চারপাশে নিয়মতান্ত্রিকভাবে নির্বাচিত বিন্দুর (সিগমা পয়েন্ট) একটি ন্যূনতম সেট নির্বাচন করে, প্রতিটি বিন্দুকে অরৈখিক ফাংশনের মাধ্যমে চালিত করে এবং ফলাফলের গড় ও সহভেদাঙ্ক পুনরুদ্ধার করে। যেহেতু অরৈখিক ফাংশনটি একাধিক বিন্দুতে মূল্যায়ন করা হয়, গ্রেডিয়েন্টের মাধ্যমে আনুমানিক মান নির্ণয়ের পরিবর্তে, UKF অরৈখিকতাকে আরও নির্ভুলভাবে ধারণ করে। একটি গাউসিয়ান বিতরণের জন্য, এই পদ্ধতি তৃতীয় মুহূর্ত (স্কিউনেস) পর্যন্ত সঠিক, যেখানে EKF শুধুমাত্র প্রথম-ক্রম পর্যন্ত সঠিক।