Động học ngược
Động học ngược (Inverse kinematics - IK) là bài toán tính toán xác định các góc khớp cần thiết để đặt và định hướng bộ phận cuối (công cụ) của một cơ cấu khớp nối tại một tư thế mong muốn (vị trí và định hướng). Trái ngược với động học thuận, vốn tính toán vị trí bộ phận cuối từ các góc khớp, động học ngược giải ánh xạ ngược. Điều này là thiết yếu cho việc điều khiển robot: cho trước một vị trí đích mong muốn, IK tìm các lệnh khớp để đạt được nó.
Đọc toàn bộ phương pháp
Đăng nhập bằng tài khoản miễn phí để đọc phần này.
Bản đồ phương pháp
Lân cận của các phương pháp liên quan — chọn một nút để khám phá.
Nguồn tài liệu
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
- Pieper, D. L. (1968). The kinematics of manipulators under computer control. Ph.D. Dissertation, Stanford University. link ↗
Cách trích dẫn trang này
ScholarGate. (2026, June 3). Inverse Kinematics Problem Solving for Articulated Mechanisms. ScholarGate. https://scholargate.app/vi/manufacturing/inverse-kinematics
Phương pháp nào?
Đặt phương pháp này bên cạnh những phương pháp gần gũi nhất với nó và đọc chúng song song — thư viện bày sách lên bàn; lựa chọn là của bạn.
- Tạo đường chạy dao CNCSản xuất chế tạo↔ so sánh
- Tham số Denavit-HartenbergSản xuất chế tạo↔ so sánh
- Thiết kế để Sản xuất và Lắp rápSản xuất chế tạo↔ so sánh
- Phân tích tần số riêngSản xuất chế tạo↔ so sánh
Được tham chiếu bởi
Phát hiện lỗi trên trang này? Báo cáo hoặc đề xuất chỉnh sửa →