Tham số Denavit-Hartenberg
Quy ước Denavit-Hartenberg (DH) là một phương pháp toán học có hệ thống để gán các hệ tọa độ cho các khâu của một robot hoặc cơ cấu khớp nối, cho phép biểu diễn và tính toán động học thuận và nghịch một cách gọn gàng. Được giới thiệu bởi Denavit và Hartenberg vào năm 1955, phương pháp này chỉ sử dụng bốn tham số cho mỗi khớp để mô tả mối quan hệ không gian giữa các khâu liền kề, giúp đơn giản hóa đáng kể việc phân tích động học và điều khiển các hệ thống phức tạp nhiều khớp.
Đọc toàn bộ phương pháp
Đăng nhập bằng tài khoản miễn phí để đọc phần này.
Bản đồ phương pháp
Lân cận của các phương pháp liên quan — chọn một nút để khám phá.
Nguồn tài liệu
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Cách trích dẫn trang này
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/vi/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Phương pháp nào?
Đặt phương pháp này bên cạnh những phương pháp gần gũi nhất với nó và đọc chúng song song — thư viện bày sách lên bàn; lựa chọn là của bạn.
- Tạo đường chạy dao CNCSản xuất chế tạo↔ so sánh
- Thiết kế để Sản xuất và Lắp rápSản xuất chế tạo↔ so sánh
- Động học ngượcSản xuất chế tạo↔ so sánh
- Phân tích tần số riêngSản xuất chế tạo↔ so sánh
Được tham chiếu bởi
Phát hiện lỗi trên trang này? Báo cáo hoặc đề xuất chỉnh sửa →