Mô hình lỗi INS

Mô hình lỗi INS là một khuôn khổ toán học mô tả cách các lỗi trong phép đo cảm biến quán tính lan truyền qua các ước tính về vị trí, vận tốc và thái độ của hệ thống định vị. Được phát triển trong những năm 1960 và được tinh chỉnh qua nhiều thập kỷ nghiên cứu định vị, mô hình lỗi cho phép thiết kế các bộ lọc ước tính tối ưu (ví dụ: bộ lọc Kalman) kết hợp các phép đo quán tính với các tham chiếu bên ngoài (GNSS, LiDAR, camera) để giới hạn và hiệu chỉnh các lỗi tích lũy. Mô hình lỗi là nền tảng để hiểu và cải thiện hiệu suất định vị quán tính.