พารามิเตอร์ Denavit-Hartenberg
หลักการ Denavit-Hartenberg (DH) เป็นวิธีการทางคณิตศาสตร์ที่เป็นระบบสำหรับการกำหนดกรอบพิกัดให้กับข้อต่อของหุ่นยนต์หรือกลไกที่มีข้อต่อ ซึ่งช่วยให้สามารถแสดงและคำนวณจลนศาสตร์ไปข้างหน้าและย้อนกลับได้อย่างกระชับ วิธีการนี้ถูกนำเสนอโดย Denavit และ Hartenberg ในปี 1955 โดยใช้เพียงสี่พารามิเตอร์ต่อข้อต่อเพื่ออธิบายความสัมพันธ์เชิงพื้นที่ระหว่างข้อต่อที่อยู่ติดกัน ซึ่งช่วยลดความซับซ้อนของการวิเคราะห์จลนศาสตร์และการควบคุมระบบหลายข้อต่อที่ซับซ้อนได้อย่างมาก
อ่านวิธีฉบับเต็ม
เข้าสู่ระบบด้วยบัญชีฟรีเพื่ออ่านส่วนนี้
แผนที่ระเบียบวิธี
ย่านของระเบียบวิธีที่เกี่ยวข้องกัน — เลือกโหนดเพื่อสำรวจ
แหล่งอ้างอิง
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
วิธีอ้างอิงหน้านี้
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/th/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
ระเบียบวิธีใด?
วางระเบียบวิธีนี้เคียงข้างระเบียบวิธีใกล้เคียงที่สุด แล้วอ่านเปรียบเทียบกัน — คลังวางหนังสือไว้บนโต๊ะให้แล้ว ส่วนการเลือกเป็นของท่าน
- การสร้างเส้นทางเครื่องมือ CNCการผลิต↔ เปรียบเทียบ
- การออกแบบเพื่อการผลิตและการประกอบการผลิต↔ เปรียบเทียบ
- การพลศาสตร์ผกผันการผลิต↔ เปรียบเทียบ
- การวิเคราะห์โหมดการผลิต↔ เปรียบเทียบ