Mahony-filter
Mahony-filtret är en komplementär observatörsbaserad attitydfilter som kombinerar mätningar från gyroskop, accelerometrar och magnetometrar för att estimera kvaternionorientering. Filtret, utvecklat av Robert Mahony och kollegor år 2008, kombinerar gyroskopisk hastighetsintegration med korrigerande återkoppling från vektorbaserade mätningar (accelerometer, kompass) med hjälp av principer för proportionell-integralreglering. Mahony-filtret ger liknande prestanda som Kalmanfilter men med enklare implementering och lägre beräkningskostnad, vilket gör det idealiskt för resursbegränsade system och realtidskontroll.
Läs hela metoden
Logga in med ett kostnadsfritt konto för att läsa avsnittet.
Metodkarta
Närområdet av besläktade metoder — välj en nod för att utforska.
Källor
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Så citerar du den här sidan
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/sv/aerospace/mahony-filter
Vilken metod?
Placera den här metoden bredvid sina närmaste släktingar och läs dem sida vid sida — biblioteket lägger fram böckerna på bordet; valet är ditt.
- AHRSFlyg- och rymdteknik↔ jämför
- Madgwick-filterFlyg- och rymdteknik↔ jämför
- KvarternionattitydFlyg- och rymdteknik↔ jämför
Refereras av
Hittade du ett fel på sidan? Rapportera eller föreslå en rättelse →