Mahonyho filter
Mahony Filter je komplementárny pozorovateľom založený filter polohy, ktorý fúzuje merania z gyroskopu, akcelerometra a magnetometra na odhad orientácie pomocou kvaterniónov. Filter, vyvinutý Robertom Mahonym a kolegami v roku 2008, kombinuje integráciu rýchlosti gyroskopu s korekčnou spätnou väzbou z vektorových meraní (akcelerometer, kompas) s využitím princípov proporcionálno-integračného riadenia. Mahony Filter poskytuje podobný výkon ako Kalmanove filtre, ale s jednoduchšou implementáciou a nižšími výpočtovými nákladmi, čo ho robí ideálnym pre systémy s obmedzenými zdrojmi a riadenie v reálnom čase.
Prečítať celú metódu
Ak si chcete prečítať túto sekciu, prihláste sa s bezplatným účtom.
Mapa metód
Okolie príbuzných metód — vyberte uzol na preskúmanie.
Zdroje
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Ako citovať túto stránku
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/sk/aerospace/mahony-filter
Ktorá metóda?
Postavte túto metódu vedľa jej najbližších príbuzných a čítajte ich vedľa seba — knižnica vám knihy položí na stôl; voľba je na vás.
- Systém referenčného zobrazenia polohy a kurzu (AHRS)Letectvo a kozmonautika↔ porovnať
- Madgwickov filterLetectvo a kozmonautika↔ porovnať
- Kvaternióniová reprezentácia orientácieLetectvo a kozmonautika↔ porovnať
Odkazujú sem
Našli ste na tejto stránke chybu? Nahláste ju alebo navrhnite opravu →