Параметры Денавита-Хартенберга
Конвенция Денавита-Хартенберга (DH) представляет собой систематический математический метод присвоения систем координат звеньям шарнирного робота или механизма, что позволяет компактно представлять и вычислять прямую и обратную кинематику. Предложенный Денавитом и Хартенбергом в 1955 году, этот метод использует всего четыре параметра на каждое сочленение для описания пространственного расположения между смежными звеньями, что значительно упрощает кинематический анализ и управление сложными многосуставными системами.
Читать метод полностью
Войдите с бесплатным аккаунтом, чтобы прочитать этот раздел.
Карта метода
Окружение родственных методов — выберите узел, чтобы перейти к нему.
Источники
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Как цитировать эту страницу
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/ru/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Какой метод?
Поставьте этот метод рядом с ближайшими родственными и прочитайте их бок о бок — библиотека выкладывает книги на стол, а выбор за вами.
- Генерация траектории движения инструмента ЧПУПроизводство↔ сравнить
- Проектирование для производства и сборкиПроизводство↔ сравнить
- Обратная кинематикаПроизводство↔ сравнить
- Модальный анализПроизводство↔ сравнить
Упоминается в
Нашли ошибку на этой странице? Сообщите о ней или предложите исправление →