Фильтр Махони
Фильтр Махони — это комплементарный наблюдатель для оценки ориентации по кватернионам, который объединяет данные гироскопа, акселерометра и магнитометра. Разработанный Робертом Махони и его коллегами в 2008 году, фильтр сочетает интегрирование угловой скорости гироскопа с коррекцией на основе векторных измерений (акселерометр, компас) с использованием принципов пропорционально-интегрального (ПИ) управления. Фильтр Махони обеспечивает производительность, сравнимую с фильтрами Калмана, но при более простой реализации и меньших вычислительных затратах, что делает его идеальным для систем с ограниченными ресурсами и систем реального времени.
Читать метод полностью
Войдите с бесплатным аккаунтом, чтобы прочитать этот раздел.
Карта метода
Окружение родственных методов — выберите узел, чтобы перейти к нему.
Источники
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Как цитировать эту страницу
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/ru/aerospace/mahony-filter
Какой метод?
Поставьте этот метод рядом с ближайшими родственными и прочитайте их бок о бок — библиотека выкладывает книги на стол, а выбор за вами.
- AHRSАэрокосмическая техника↔ сравнить
- Фильтр МаджвикаАэрокосмическая техника↔ сравнить
- Кватернионное представление ориентацииАэрокосмическая техника↔ сравнить
Упоминается в
Нашли ошибку на этой странице? Сообщите о ней или предложите исправление →