Модель ошибок INS

Модель ошибок INS (Inertial Navigation System) — это математическая структура, которая характеризует, как ошибки измерений инерциальных датчиков распространяются через оценки положения, скорости и ориентации навигационной системы. Разработанная в 1960-х годах и усовершенствованная за десятилетия исследований в области навигации, модель ошибок позволяет проектировать оптимальные фильтры оценивания (например, фильтры Калмана), которые объединяют инерциальные измерения с внешними ссылками (GNSS, LiDAR, камеры) для ограничения и коррекции накопленных ошибок. Модель ошибок является фундаментальной для понимания и улучшения характеристик инерциальной навигации.