Parâmetros de Denavit-Hartenberg
A convenção de Denavit-Hartenberg (DH) é um método matemático sistemático para atribuir quadros de referência aos elos de um robô articulado ou mecanismo, permitindo a representação e computação compactas de cinemática direta e inversa. Introduzido por Denavit e Hartenberg em 1955, este método utiliza apenas quatro parâmetros por junta para descrever a relação espacial entre elos adjacentes, simplificando dramaticamente a análise cinemática e o controle de sistemas complexos com múltiplas juntas.
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Fontes
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Como citar esta página
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/pt/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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