Filtro de Mahony
O Filtro de Mahony é um observador complementar baseado em observador que funde medições de giroscópio, acelerômetro e magnetômetro para estimar a orientação quaterniônica. Desenvolvido por Robert Mahony e colegas em 2008, o filtro combina a integração da taxa giroscópica com feedback corretivo de medições vetoriais (acelerômetro, bússola) usando princípios de controle proporcional-integral. O Filtro de Mahony oferece desempenho semelhante aos Filtros de Kalman, mas com implementação mais simples e menor custo computacional, tornando-o ideal para sistemas com recursos restritos e controle em tempo real.
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Fontes
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/pt/aerospace/mahony-filter
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