Denavit-Hartenberg-parametere
Denavit-Hartenberg (DH)-konvensjonen er en systematisk matematisk metode for å tildele koordinatrammer til leddene i en artikulert robot eller mekanisme, noe som muliggjør kompakt representasjon og beregning av direkte og inverse kinematiske transformasjoner. Metoden ble introdusert av Denavit og Hartenberg i 1955, og bruker kun fire parametere per ledd for å beskrive det romlige forholdet mellom tilstøtende ledd, noe som dramatisk forenkler kinematisk analyse og kontroll av komplekse flergangs-systemer.
Les hele metoden
Logg inn med en gratis konto for å lese denne delen.
Metodekart
Nabolaget av beslektede metoder — velg en node for å utforske.
Kilder
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Slik siterer du denne siden
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/no/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Hvilken metode?
Sett denne metoden ved siden av sin nærmeste slektning og les dem side om side — biblioteket legger bøkene på bordet; valget er ditt.
- Generering av CNC-verktøybanerProduksjonsteknikk↔ sammenlign
- Design for Manufacturing and AssemblyProduksjonsteknikk↔ sammenlign
- Invers kinematikkProduksjonsteknikk↔ sammenlign
- ModalanalyseProduksjonsteknikk↔ sammenlign
Referert av
Funnet en feil på denne siden? Rapporter eller foreslå en rettelse →