Mahony filtrs
Mahony filtrs ir papildinošs, uz novērotāju balstīts attitūdes filtrs, kas apvieno žiroskopa, akselerometra un magnetometra mērījumus, lai novērtētu kvaternionu orientāciju. Filtrs, ko 2008. gadā izstrādāja Roberts Mahonijs un kolēģi, apvieno žiroskopa ātruma integrāciju ar koriģējošu atgriezenisko saiti no vektoru mērījumiem (akselerometrs, kompass), izmantojot proporcionālās-integrālās vadības principus. Mahony filtrs nodrošina līdzīgu veiktspēju kā Kalmana filtri, taču ar vienkāršāku ieviešanu un zemākām aprēķinu izmaksām, padarot to ideāli piemērotu sistēmām ar ierobežotiem resursiem un reāllaika vadībai.
Lasīt pilno metodes aprakstu
Piesakieties ar bezmaksas kontu, lai lasītu šo sadaļu.
Metožu karte
Saistīto metožu apkaime — atlasiet mezglu, lai izpētītu.
Avoti
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Kā citēt šo lapu
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/lv/aerospace/mahony-filter
Kura metode?
Novietojiet šo metodi blakus tās tuvākajām radniecīgajām metodēm un lasiet tās līdzās — bibliotēka noliek grāmatas uz galda; izvēle ir jūsu.
- AHRSAviācija un kosmonautika↔ salīdzināt
- Madgwicka filtrsAviācija un kosmonautika↔ salīdzināt
- Kvaaternionu attēlojumsAviācija un kosmonautika↔ salīdzināt
Uz to atsaucas
Pamanījāt kļūdu šajā lapā? Ziņojiet vai ierosiniet labojumu →