Bayesian methodsBayesian / computational
階層カルマンフィルタ（Hierarchical Kalman Filter, HKF）
階層カルマンフィルタ（HKF）は、古典的なカルマンフィルタを、状態表現の複数のレベルまたはスケールを持つシステムに拡張したものである。これは、階層の各レベル（粗い解像度から細かい解像度へ、あるいはグローバルサブシステムからローカルサブシステムへ）でカルマン再帰を実行し、上下のスウィープを通じてレベル間で情報を伝達し、構造化された状態空間全体で最適な線形状態推定値を提供する。
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出典
- Chou, K. C., Willsky, A. S., & Benveniste, A. (1994). Multiscale recursive estimation, data fusion, and regularization. IEEE Transactions on Automatic Control, 39(3), 464–478. DOI: 10.1109/9.280746 ↗
- Sarkka, S. (2013). Bayesian Filtering and Smoothing. Cambridge University Press. ISBN: 978-1107619289
このページの引用方法
ScholarGate. (2026, June 3). Hierarchical Kalman Filter. ScholarGate. https://scholargate.app/ja/bayesian/hierarchical-kalman-filter
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