پارامترهای دوناویت-هارتنبرگ
قرارداد دوناویت-هارتنبرگ (DH) یک روش ریاضی سیستماتیک برای تخصیص چارچوبهای مختصات به پیوندهای یک ربات یا مکانیزم مفصلی است که امکان نمایش فشرده و محاسبه سینماتیک مستقیم و معکوس را فراهم میکند. این روش که توسط دوناویت و هارتنبرگ در سال ۱۹۵۵ معرفی شد، تنها از چهار پارامتر برای هر مفصل برای توصیف رابطه فضایی بین پیوندهای مجاور استفاده میکند و تحلیل سینماتیکی و کنترل سیستمهای پیچیده چندمفصلی را به طرز چشمگیری ساده میسازد.
مطالعهٔ کامل روش
برای خواندن این بخش با حساب رایگان وارد شوید.
نقشهٔ روش
همسایگی روشهای مرتبط — برای کاوش، یک گره را برگزینید.
منابع
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
نحوهٔ استناد به این صفحه
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/fa/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
کدام روش؟
این روش را در کنار نزدیکترین روشهای خویشاوندش بگذارید و آنها را کنار هم بخوانید — کتابخانه کتابها را روی میز میگشاید؛ انتخاب با شماست.
- تولید مسیر ابزار CNCساخت و تولید↔ مقایسه
- طراحی برای تولید و مونتاژساخت و تولید↔ مقایسه
- کینماتیک معکوسساخت و تولید↔ مقایسه
- تحلیل مودالساخت و تولید↔ مقایسه
ارجاعشده در
در این صفحه مشکلی دیدید؟ گزارش دهید یا اصلاحی پیشنهاد کنید →