Inverse Kinematik

Inverse Kinematik ist das rechnerische Problem, die Gelenkwinkel zu bestimmen, die erforderlich sind, um den Endeffektor (Werkzeug) eines artikulierten Mechanismus in einer gewünschten Pose (Position und Orientierung) zu positionieren und auszurichten. Im Gegensatz zur Vorwärtskinematik, die die Endeffektorposition aus den Gelenkwinkeln berechnet, löst die inverse Kinematik die umgekehrte Abbildung. Dies ist für die Robotersteuerung unerlässlich: Angesichts eines gewünschten Zielorts findet die IK die Gelenkbefehle, die diesen erreichen.